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2019/03/03

ROS2はFedoraに載るの?

多分、Ubuntu一択状況は変わらん気がする。。。

現在、ソースのビルド中。。。

で、ROS2をFedora 29(x86_64)に載せようとしてみた。

ググってみると本山あたりに記事があった。
このページの左を見ると、"Building ROS 2 on Fedora Linux"てのがある! すばらしい!!

でジャンプすると。。。おい!!

First install a bunch of dependencies:

$ sudo dnf install cppcheck cmake libXaw-devel opencv-devel poco-devel poco-foundation python3-empy python3-devel python3-nose python3-pip python3-pyparsing python3-pytest python3-pytest-cov python3-pytest-runner python3-setuptools python3-yaml tinyxml-devel eigen3-devel python3-pydocstyle python3-pyflakes python3-coverage python3-mock python3-pep8 uncrustify python3-argcomplete python3-flake8 python3-flake8-import-order asio-devel tinyxml2-devel libyaml-devel

Then install vcstool from pip:

$ pip3 install vcstool

With this done, you can follow the rest of the instructions to fetch and build ROS2.

こんだけか。。。要は差分だけで、あとは"Building ROS 2 on Linux"を見ろとゆことらしい。

で、指示通りに進もうとするのだが、このページ、Ubuntuベースじゃん。。。

順に進んでみますか。。。
まずLocale設定は、英語にしろだ! 無視。


aptでもってくるののうち、以下は多分入いている。
* build-essential
* cmake
* git
* wget
* python3-vcstool
* python3-pip

残るは、
* python3-colcon-common-extensions \
* python-rosdep

python-rosdepはdnfでインストール(python3-rosdep)できるが、colconはできない。
どうするのか探してみると、ここに、やり方が書いてあったので、やってみた。要はリポジトリを登録するのか。

$ sudo dnf copr enable cottsay/colcon

$ sudo dnf install python3-colcon-common-extensions

が、リポジトリのキャッシュエラーでcolconがインストールできない!!
解決方法探すと、/etc/yum.repo.dまでいって、定義ファイルのhttpsをhttpに書き換えれば良いらしい。(またCAのメンテさぼった?)

で、やっとソースをダウンロード。(つか、最初、上を全て飛ばして、いきなりダウンロードした)

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src

$ cd ~/ros2_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos

$ vcs import src < ros2.repos

ダウンロードできたら、rosdepを初期化。。。
これもUbuntuか、とりあえず文句を言われるものを抜いてやってみる。

$ cd ~/ros2_ws

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro crystal -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

これで、やっと、ソースビルド。めでたし!

$ cd ~/ros2_ws

$ colcon build --symlink-install --merge-install

で、かれこれ1時間は経ってるんだが。。。終わる気配がない orz...

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