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2016/02/06

raspbianにROS

パッケージはなさそうですので、ソースのビルドになります。

RaspbianはJessieをインストールしてあります。

基本的には、ここにあるとおりに進めていってます。

ROS variantは、おススメを無視してDesktopを選択してみました。
進めていくと、libconsole-bridge-devやliburdfdom-devのビルドがうまくいきませんでした。
ですが、これらはaptで導入可能なようですのでビルドしなくて良いようなので、aptで導入しました。

とりあえず、"Building the catkin Workspace"までやって、makeに入ったのですがうまくいきません。
原因の1つは、デフォで入っている、-j4 -l4のMakeオプションのせいで、コンパイラの内部エラーが出てしまうことですが、これは、-j1 -l1を指定すればパスできるようです。

もうひとつが、厄介で、rviz関連でエラーが出ます。これはrviz関連のモジュールを外してビルドしようとしています。

まぁ、rvizが使えないのは残念ですが、これでうまく行けばROSが使えるようになるかもです。

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2016/02/05

Raspberry Pi 2 Model B 買ってみた

久しぶりにマルツに行ったら、ラズパイ2があったので買ってみた。
専用OSやらubuntuやら乗っけて遊んでます。

とりあえず、動かすのに最低限必要そうなものを買いそろえました。

・本体
・専用ケース(これもマルツに売ってました)
・マイクロSD(最初に32GBのクラス4を買ってきましたが、後でclass10のものを追加で購入しました)
・HDMI→VGA変換(いまどき、こんな骨董品のディスプレー使ってる人っているのかな)
 ※某、大型家電量販店でワゴンセールしていたジャンクを発見して購入、2,000円しませんでした。
・USBキーボードとUSBマウスは、元々、あったものを使用。
・USB2のHUB
・スマホ用の充電機(持っていたものが、出力最大2Aだったので、そのまま使いました)

とりあえず、据え置きで使うので、有線LANを繋ぎます。
USBは4ポートありますが、不足しそうだったのでUSB2のHUB(電源が虚級出来るもの)を買ったのですが、
本体の電源は、前に買ったスマホ用の充電機を使ってます。

使ってみた感じ、まぁ、良くできています。
とはいえ、メモリこそ1GBありますが、CPUは、それなりの性能ですね。まぁ、Model Bは4コア載ってますから、
並行動作させて、やっとこさという感じです。

まずは、ROSを載せたかったので、lubuntuを入れてみました。まぁ、それなりに動いているようです。
で、今度は、raspbianをインストールして、ROSをビルドしています。いやぁ、こっちは手間がかかりますな。

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